机器人机构拓扑结构设计 杨廷力 科学出版社

　　杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠平、杭鲁滨等编写的《机器人机构拓扑结构设计》详述了作者原创的机器人机构拓扑结构学，为设计人员提供具有清晰物理意义与严格数学架构的系统理论，又提供易于理解与操作的机构拓扑结构设计的实用方法。本书详述了作者原创的基于有序单开链单元的机构组成原理及其拓扑结构特征，为优选机构结构类型提供理论依据，又为机构拓扑结构学、运动学与动力学提供了新的统一建模方法，从而为构建基于单开链单元的机构学新理论体系奠定了理论基础。
　　内容提要
　　《机器人机构拓扑结构设计》介绍作者杨廷力、刘安心、罗玉峰、沈惠平、杭鲁滨等原创的基于方位特征的机器人机构和一般机构拓扑结构设计(发明新机构)的系统理论与方法，是20多年来国家自然科学基金连续项目的研究成果的系统总结。书中，～9章为基本理论，包括引入的三个新概念(尺度约束类型、方位特征集与单开链单元)，导出的三个基本方程(串联机构方位特征方程、并联机构方位特征方程与机构自由度公式)，基于有序单开链的机构组成原理及其拓扑结构特征，以及串联与并联机构拓扑结构设计的一般方法；0～19章为十类并联机构的拓扑结构设计，包括每类并联机构拓扑结构设计的主要步骤，一种典型并联机构拓扑结构设计的详细过程及其性能分析，设计得到多种并联机构结构类型的性能分析及其分类，为优选结构类型提供依据；第20章为全书总结，并简述基于方位特征的方法与另外两种方法(基于螺旋理论的方法和基于位移子群的方法)的基本思想的内在联系与差异，以及主要特点和发展趋势。《机器人机构拓扑结构设计》可供从事机器人机构与一般机构创新设计的高等院校教师和从事机械工程设计的工程技术人员参考，也可作为高等院校机械工程专业研究生与高年级本科生的教材。
3 T. a4 L0 q1 Z# B* R  H　　目录
* A4 @3 K; O& Z; o　　作者介绍
! N) ]0 D( S9 e+ p+ P% Q　　畅廷力，1940年出生于河南南阳县。1957～1963年，在清华大学精密仪器与机械学系学习。1963～1975年，任北京化工学院(现北京化工大学)助教。1975年起，任职于中国石化金陵石化公司：1983年，晋升为机械工程工程师；1988年，东南大学与金陵石化公司联合申报机械学博士点，1990年获批准后，任博士生导师。曾任西安理工大学、南昌大学、天津大学、常州大学等校教授。长期从事以机器人为背景的现代机构学基本理论的研究，先后承担／完成国家自然科学基金项目6项。在外学术期刊与学术会议上发表论文一百多篇，获中国发明30多项。先后出版3本学术专著：《机械系统基本理论——结构学·运动学·动力学》；《机械系统运动学设计》；《机器人机构拓扑结构学》。研究成果包括：*创建了基于方位特征集的机器人机构拓扑结构学，为机构拓扑结构创新设计(发明新机构)提供了系统的理论与方法；*提出了基于单开链单元的新的机构组成原理，从而创建了机构拓扑学、运动学与动力学的机构学新理论体系；⑨对有关数学方法(如图论、代数消元法、*非独立元素的集合运算等)有所拓宽与改进。由于对机构学理论发展的贡献，2004年获得我国机构学界的奖——学术创新奖。
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